Minggu, 19 Mei 2013

PENGENDALIAN KETINGGIAN FLUIDA ( CRL – 2) PENGENDALIAN ON-OFF


PENGENDALIAN KETINGGIAN FLUIDA ( CRL – 2)
PENGENDALIAN ON-OFF
I.                   TUJUAN
Setelah melakukan praktikum ini mahasiswa mampu :
1.      Membedakan pengendalian kontinyu dan pengendalian tidak kontinyu
2.      Membandingkan kebaikan dan kekurangan antara kedua pengendalian
3.      Membandingkan pengendalian proporsianal dengan PI dan PID
4.      Mencetak grafik dan menganalisa grafik yang terbentuk

II.                DASAR TEORI
Peralatan simulasi proses CRL dibuat oleh DIDACTA Italia, dan dikembangkan untuk mempelajari teknik pengendalian level ( ketinggian ) permukaan fluida cair yang dalam hal ini fluida yanng digunakan adalah air. Konfigurasi yang digunakan untuk simulasi ini adalah sistem loop terbuka (open loop) dan sistem loop tertutup (closed loop). Selain itu juga dipelajari mode pengendalian (controller) tak kontinyu (ON – OFF controller) dan pengendalian kontinyu three – terms controller (P/I/D).
Air yang berada di tangki dasar (1) dipompakan ke tangki bening berskala (ll) oleh pompa sentrifugal (2) melalui katup pneumatic proporsional (3). Pengisian tangki berskala (ll) menghasilkan tekanan pada bagian dasar tangki yang ekivalen terhadap ketinggian (level) liquid dalam tangki, dideteksi oleh transuder tekanan yang diubah ke arus listrik (P/I) (13) dan ditransmisikan sebagai sinyal Y ke unit pengkondisi (panel) kontrol (9). Outputnya berupa sinyal X ysng berasal dari panel kontrol (9) ditransmisikan ke katup (3) oleh transduser arus yang diubah ke tekanan (I/P) (4) yang kemudian menggerakkan katup pneumatik proporsional dengan bantuan udara tekan yang disuplai oleh inlet udara tekan (5). Katup V1 dan V2 dapat diatur secara manual untuk menutup dan membuka penuh dalam hubungan dengan tangki berskala (11). Katup selenoid (14) memungkinkan untuk pengendalian gangguan aliran air. Untuk pemakaian katup selenoid (14), V1 harus dalam keadaan terbuka penuh.
Pengendalian On – Off
Pengendalian yang paling sederhana adalah jenis ON – OFF, dimana penggerak (actuator) hanya berada pada dua posisi ON (hidup) atau posisi OFF (mati). Pada unit CRL ini diasumsikan actuator adalah katup pneumatik yang kanan berada pada posisi membuka atau menutup aliran yang menuju tangki berskala.
Katup akan terbuka apabila llevl air berada dibawah dari level yang diinginkan (set point) dan katup menutup apabila level air melebihi dari set point. Disini akan terdapat batasan level (level threshold) yang berhubungan dengan set point, apabila batasan ini dilampaui karena level bertambah atau berkurang, katup juga berubah posisinya. Hal ini akan menimbulkan perubahan posisi katup disekitar batasan level, yang timbul pada pengeporasian normal. Ketika level sedikit di bawah set point, katup akan teruka seingga level melebihi setpoint dengan cepat, kemudian katup menutup dan level berkurang kembali dan seterusnya berulang – ulang.
Untuk mengatasi problem ini, dan mencegah ausnya penggerak (katup), ada baiknya diberikan dua batasan level yang diukur secara simetris diatas dan dibawah setpoint.
·        Batasan atas dilampaui apabila level meningkat, katup akan menutup
·        Batasan bawah dilampaui apabila level berkurang, katup membuka
Interval antara level yang dikehendaki dengan salah satu batas level dinamakan        histerisis. Semakin besar histerisis, semakin rendah tekana pada actuator.
pengendalian dengan resistive probe juga merupakan pengendalian tidak kontinyu, namun keadaan on/off pada pengendalian dengan resistive probe berbeda pada bagian actuatornya. Pada resistive probe, posisi katup pneumatic akan terus terbuka, gerakan hidup mati yang diperintahkan oleh controller berdasarkan hasil evaluasi terhadap pengukuran ketinggian minimum atau maksimum menyebabkan pompa sentrifugal mati atau hidup dalam usaha mempertahankan rentang histerisis probes.
Tangki bening berskala unit CRL mempunyai tiga buah probes didalamnya yang berfungsi untuk mengukur level fluida (R1, R2, dan R3). R1 dan R2 dapat berfungsi sebagai batas atas pada pengendalian on – off.
Apabila katup pengeluaran (V2) terbuka, tangki pada keadaan kosong dan selektor pada panel kontrol (23) berada pada posisi sesuai resistive probes yaitu antara 0 dan PC, maka air akan mengalir mengisi tangki. Sistim akan membuka katup pneumatik sebesar 100% sampai level mencapai R2 dan melewati batas bawah R2 tersebut, katup terbuka kembali, demikian berulang seperti pada pengendalian on – off. R3 berada pada posisi level 85% sedangkan R2 pada level 75% kontrol pada posisi 0.
Pengontrol proporsional
Pengontrol proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang di inginkan dengan harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan bahwakeluaran pengontrol proporsional merupakan perkalian antara konstantaproposional dengan masukannya. Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung mengeluarkan output sinyal sebesar konstanta pengalinya.
Gambar 2.1 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara besaran setting, besaran aktual dengan besaran keluaran pengontrol proporsional. Sinyal keasalahan (error) merupakan selisih antara besaran setting dengan besaran aktualnya. Selisih ini akan mempengaruhi pengontrol, untuk mengeluarkan sinyal positif (mempercepat pencapaian harga setting) atau negatif (memperlambat tercapainya harga yang diinginkan).
                                                                                                                                                                                                                                   
Gambar 2.1
Diagram blok kontroler proporsional

pengontrol proposional memiliki 2 parameter, pita proposional (propotional band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroler efektif dicerminkan oleh pita proporsional sedangkan konstanta proporsional menunjukan nilai faktor penguatan sinyal tehadap sinyal kesalahan Kp Hubungan antara pita proporsional (PB) dengan konstanta proporsional (Kp) ditunjukkan secara persentasi oleh persamaan berikut:
PB =
Gambar 2.2 menunjukkan grafik hubungan antara PB, keluaran pengontrol dan kesalahan yang merupakan masukan pengontrol. Ketika konstanta proporsional bertambah semakin tinggi, pita proporsional menunjukkan penurunan yang semakin kecil, sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.




Ciri-ciri pengontrol proposional harus diperhatikan ketika pengontrol tersebut diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna pengontrol propoisional harus memperhatikan ketentuan-ketentuan berikut ini :
1.      kalau nilai Kp kecil, pengontrol proposional hanya mampu melakukan koreksi kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sisitem yang lambat.
2.      kalau nilai Kp dinaikan, respon sistem menunjukan semakin cepat mencapai set point dan keadaan stabil.
3.      namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebiahan, akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosolasi
Pengontrol Integral
Pengontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan stabil nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s), pengontrol proposional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan keadaan stabilnya nol. Dengan pengontrol integral, respon sistem dapat diperbaiki, yaitu mempunyai kesalahan keadaan stabilnya nol. Pengontrol integral memiliki karaktiristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran sangat dipengaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan. Keluaran pengontrol ini merupakan penjumlahan yang terus menerus dari perubahan masukannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran pengontrol integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak. Sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga nol. Gambar 2.3 menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang dimasukan ke dalam pengontrol integral dan keluaran pengontrol integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.




Gambar 2.3
Kurva sinyal kesalahan e(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan nol.

Gambar 2.4 menunjukkan blok diagram antara besaran kesalahan dengan keluaran suatu pengontrol integral.


Gambar 2.4
Blok diagram hubungan antara besaran kesalahan dengan pengontrol integral

Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan oleh Gambar 2.5. Ketika sinyal kesalahan berlipat ganda, maka nilai laju perubahan keluaran pengontrol berubah menjadi dua kali dari semula. Jika nilaikonstanta integrator berubah menjadi lebih besar, sinyal kesalahan yang relatif kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar .




Gambar 2.5
                              Perubahan keluaran sebagai akibat penguatan dan kesalahan
                                                                          
Ketika digunakan, pengontrol integral mempunyai beberapa karakteristik berikut ini:
1.      keluaran pengontrol membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga pengontrol integral cenderung memperlambat respon.
2.      ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran pengontrol akan bertahan pada nilai sebelumnya.
3.      jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
4.      konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkanpeningkatan osilasi dari sinyal keluaran pengontrol.

pengontrol Derivative
Keluaran pengontrol Derivative memiliki sifat seperti halnya suatu operasi differensial. Perubahan yang mendadak pada masukan pengontrol, akan mengakibatkan perubahan yang sangat besar dan cepat. Gambar 2.6 menunjukkan blok diagram yang menggambarkan hubungan antara sinyal kesalahan dengan keluaran pengontrol.

Gambar 2.6
Blok diagram pengontrol Derivative
Gambar 2.7 menyatakan hubungan antara sinyal masukan dengan sinyal keluaran pengontrol Derivative. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran pengontrol juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik (berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik secara perlahan (fungsi ramp), keluarannya justru merupakan fungsi step yang besar
magnitudnya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya.




Gambar 2.7
Kurva waktu hubungan input-output pengontrol Derivative

Karakteristik pengontrol derivative adalah sebagai berikut:
1.      pengontrol ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
2.      jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Td dan laju perubahan sinyal kesalahan. (Powel, 1994, 184).
3.      pengontrol derivative mempunyai suatu karakter untuk mendahului, sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol derivative dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

Berdasarkan karakteristik pengontrol tersebut, pengontrol derivative umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak memperkecil kesalahan pada keadaan stabilnya. Kerja pengontrol derivative hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh 13 sebab itu pengontrol derivative tidak pernah digunakan tanpa ada pengontrol lain sebuah sistem (Sutrisno, 1990, 102).

III.             ALAT DAN BAHAN
1.      Satu set unit CRL
2.      Satu set personal komputer
3.      Air dalam tangki penampungan

IV.              PROSEDUR KERJA
A.     Pengendalian Proposional
1.      Mengeset selector control di panel control unit CRL pada posisi PC dan selector noise pada posisi 0.
2.      Membuka katup V1 dan V2 lalu mengosongkan volume tangki. Mengatur agar katup V2 tertutup sekitar 25 %, katup V1 tetap terbuka.
3.      Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol scalar utama.
4.      Memutar sambil menarik ke atas katup tekanan dan mengatur katup tersebut agar tekanan yang terbaca di pengukur tekanan udara tekan, maksimal 2 bar.
5.      Menghidupkan computer, menjalankan program CRL dan memilih file ‘new’.
6.      Memilih regulator PID pada ‘Regulator Type’, mengklik OK, lalu mengklik OK lagi.
7.      Memasukkan harga berikut pada monitor PARAMETER;
·        Set Point                   = 30 %
·        Proporsional Band   = 100 %
·        Integratif Time         = 0 menit
·        Derivatif Time            = 0 menit
8.      Menekan tombol ‘START’ untuk memulai percobaan
9.      Mengobservasi kejadian di unit CRL dan grafik yang terbentuk.
10.  Mengklik tombol ‘FREEZE’ setelah grafik yang terbentuk Nampak stabil ( harga pengukuran tidak berubah ) lalu menghidupkan printer, dengan mengklik tobol ‘print’ untuk memulai pencetakan grafik.
11.  Mengubah parameter sesuai perintah instruktur. Mengklik PARAM, kemudian memasukkan harga yang akan diubah ( misalnya set point / proporsional band ) lalu menekan ENTER atau mengklik OK.
12.  Menekan tombol ‘START’ kembali, kemudian mengobservasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL maupun grafik yang terbentuk.
13.  Mengulangi langkah 11 bila perlu. Menekan tombol ‘FREEZE’, dan menghidupkan printer, mengklik tombol ‘PRINT’ untuk memulai pencetakan grafik.
14.  Mengklik tombol ‘QUIT’ pada akhir percobaan, lalu YES. Mengklik FILE, memilih EXIT dan menekan YES.
15.  Mengosongkan tangki dan mematikan scalar utama.

B.     Pengendalian Proposional Integral
1.      Mengeset selector control di panel control unit CRL pada posisi PC dan selector noise pada posisi 0.
2.      Membuka katup V1 dan V2 lalu mengosongkan volume tangki. Mengatur agar katup V2 tertutup sekitar 25 %, katup V1 tetap terbuka.
3.      Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol scalar utama.
4.      Memutar sambil menarik ke atas katup tekanan dan mengatur katup tersebut agar tekanan yang terbaca di pengukur tekanan udara tekan, maksimal 2 bar.
5.      Menghidupkan computer, menjalankan program CRL dan memilih file ‘new’.
6.      Memilih regulator PID pada ‘Regulator Type’, mengklik OK, lalu mengklik OK lagi.
7.      Memasukkan harga berikut pada monitor PARAMETER;
·        Set Point                   = 50 %
·        Proporsional Band   = 100 %
·        Integratif Time         = 0,4 menit
·        Derivatif Time            = 0 menit
8.      Menekan tombol ‘START’ untuk memulai percobaan
9.      Mengobservasi kejadian di unit CRL dan grafik yang terbentuk.
10.  Mengklik tombol ‘FREEZE’ setelah grafik yang terbentuk Nampak stabil ( harga pengukuran tidak berubah ) lalu menghidupkan printer, dengan mengklik tobol ‘print’ untuk memulai pencetakan grafik.
11.  Mengubah parameter sesuai perintah instruktur. Mengklik PARAM, kemudian memasukkan harga yang akan diubah ( misalnya set point / proporsional band ) lalu menekan ENTER atau mengklik OK.
12.  Menekan tombol ‘START’ kembali, kemudian mengobservasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL maupun grafik yang terbentuk.
13.  Mengulangi langkah 11 bila perlu. Menekan tombol ‘FREEZE’, dan menghidupkan printer, mengklik tombol ‘PRINT’ untuk memulai pencetakan grafik.
14.  Mengklik tombol ‘QUIT’ pada akhir percobaan, lalu YES. Mengklik FILE, memilih EXIT dan menekan YES.
15.  Mengosongkan tangki dan mematikan scalar utama.

C.     Pengendalian Proposional Integral Derivatif
1.      Mengeset selector control di panel control unit CRL pada posisi PC dan selector noise pada posisi 0.
2.      Membuka katup V1 dan V2 lalu mengosongkan volume tangki. Mengatur agar katup V2 tertutup sekitar 25 %, katup V1 tetap terbuka.
3.      Menghidupkan unit CRL dengan mengaktifkan tombol scalar utama.
4.      Memutar sambil menarik ke atas katup tekanan dan mengatur katup tersebut agar tekanan yang terbaca di pengukur tekanan udara tekan, maksimal 2 bar.
5.      Menghidupkan computer, menjalankan program CRL dan memilih file ‘new’.
6.      Memilih regulator PID pada ‘Regulator Type’, mengklik OK, lalu mengklik OK lagi.
7.      Memasukkan harga berikut pada monitor PARAMETER;
·        Set Point                   = 35 %
·        Proporsional Band   = 100 %
·        Integratif Time         = 0,4 menit
·        Derivatif Time            = 1 menit
8.      Menekan tombol ‘START’ untuk memulai percobaan
9.      Mengobservasi kejadian di unit CRL dan grafik yang terbentuk.
10.  Mengklik tombol ‘FREEZE’ setelah grafik yang terbentuk Nampak stabil ( harga pengukuran tidak berubah ) lalu menghidupkan printer, dengan mengklik tobol ‘print’ untuk memulai pencetakan grafik.
11.  Mengubah parameter sesuai perintah instruktur. Mengklik PARAM, kemudian memasukkan harga yang akan diubah ( misalnya set point / proporsional band ) lalu menekan ENTER atau mengklik OK.
12.  Menekan tombol ‘START’ kembali, kemudian mengobservasi gerakan yang terjadi baik di unit CRL maupun grafik yang terbentuk.
13.  Mengulangi langkah 11 bila perlu. Menekan tombol ‘FREEZE’, dan menghidupkan printer, mengklik tombol ‘PRINT’ untuk memulai pencetakan grafik.
14.  Mengklik tombol ‘QUIT’ pada akhir percobaan, lalu YES. Mengklik FILE, memilih EXIT dan menekan YES.
15.  Mengosongkan tangki dan mematikan scalar utama.























V.                 DATA PENGAMATAN

Percobaan Pengendalian Resistive Probes
Diameter Tabung (D) = 14 cm, r = 7 cm
Tinggi Tabung (h)  =  10 cm
 

Percobaan
Waktu (menit)
75 – 85                                           85 - 75
1
2,07                                               1,25
2
2,06                                               1,29
3
2,05                                               1,27
Rata-rata
2,06                                               1,27

VI.              PERHITUNGAN
Diameter Tabung (D) = 14 cm,
r =  x 14 cm
  = 7 cm
Tinggi Tabung (h)  =  10 cm

·        Volume Tabung
v = .r2.t
·        Debit
      Q =

1.      75-85 cm
t rata-rata = 2,06 menit
v = 3,14 x (7 cm)2 x 10 cm
   = 1538,6 cm3
Q =
    = 746,89 cm3/menit
2.      85-75 cm
t rata-rata = 1,27 menit
v = 3,14 x (7 cm)2 x 10 cm
   = 1538,6 cm3
Q =
    = 1211,49 cm3/menit

VII.           ANALISA DATA PERCOBAAN
Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan yaitu Pengendalian Ketinggian Fluida (CRL-1) Pengendalian On-Off, Pada percobaan ini, alat CRL udara tekan diatur 2 bar ke katup pneumatik yang berfungsi untuk mengatur atau mengendalikan arah udara yang akan bekerja menggerakkan akuator. Jenis katup yang digunakan adalah katup pengatur aliran. Katup ini berfungsi untuk mengontrol atau mengendalikan besar kecilnya aliran udara. Besarnya aliran yaitu jumlah volume udara yang mengalir akan mempengaruhi besar daya dorong udara tersebut.penentuan dilakukan oleh sensor dalam tangki bening.
Untuk pengendalian proporsional dengan nilai pengukuran 33% set point 30% didapatlah nilai pengendalian proporsionalnya sebesar 3%. Untuk pengendalian PI dengan nilai pengukuran sebesar 54 % set point 50 % didapatlah nilainya sebesar 3,64%. dan untuk. Dan untuk pengendalian PID  dengan nilai pengukuran 40 % set point 35% didapatlah nilai PIDnya sebesar 8,64%
Berdasarkan grafik yang didapat, dapat dianalisa bahwa pada percobaan dengan pengendalian, data yang didapatkan hanya mendekati nilai dari set point dan tidak pernah mencapai set point ataupun melebihi nilai dari set point. Hal ini disebabkan karena nilai dari PB mempengaruhi keluaran controller. Jadi apabila nilai PB-nya semakin besar maka keluaran controller semakin kecil.
Pada data pengendalian proporsional integral ( PI ), dengan nilai set point = 50 %, proporsional = 100 % dan integral = 0,4 menit, dapat diketahui bahwa integral memberikan respon yang cepat terhadap error dari pengukuran terhadap set point, namun akan menghasilkan osilasi ( guncangan ) yang cukup besar. Dari grafik proporsional integral dapat dilihat bahwa katup akan terbuka 100 % pada saat control value belum mencapai set point. Tetapi akan berkurang terbukanya katup apabila control value melebihi set point atau mencapai nilai 50 % atau lebih. Pada saat control value mencapai 60 % ( hysteresis ) katup hanya akan terbuka 10 % dan menyebabkan control value turun mencapai 40 % dan akan membuka katup kembali sebesar 100 %. Katup akan bekerja secara otomatis untuk menyeimbangkan control value dari set point. Apabila control value = 60 % katup terbuka 10 % sedangkan saat control value 40 % katup terbuka 100 %. Semakin pendek waktu integral akan memberikan respon pengendalian yang lebih cepat.
Untuk proses pengendalian PID, katup akan terbuka dengan stabil sehingga terbuka atau tertutupnya tidak terlihat. Dari grafik, control value yang dihasilkan begitu stabil  yaitu 50 %. Katup pada pengendalian PID tidak terbuka penuh karena pada saat katup terbuka sebesar 70 % control value telah mencapai nilai 50 % sehingga katup akan menjaga kondisi bukaanya sehingga nilai control value akan stabil di 50 %. Katup hanya akan terbuka pada saat control value kurang dari 50 %. Apabila pada proses diberikan gangguan sehingga menyebabkan katup tertutup penuh maka akan menyebabkan control value menurun.












VII.    KESIMPULAN
Dari percobaan yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa :
·        Mahasiswa dapat memahami simulasi dari pengendalian on-off dengan katup pneumatik.
·        Pengendalian On-Off ini dilakukan dengan mengisi air kedalam tangki, kemudian setelah alat CRL dinyalakan maka ketinggian air diaplikasikan kedalam bentuk grafik yang secara otomatis akan ditampilkan pada monitor PC.
·        Set point             = level ketinggian cairan yang diinginkan
Histerisis = ambang batas toleransi dari set point
Gain                    = katup bukaan penuh
Open Time          = waktu yang dibutuhkan untuk katup terbuka
·        Arus yang melalui 4 mA maka tekanan 3 psi (katup tertutup 0%) dan arus yang melalui 20 mA maka tekanan 15 psi (katup terbuka 100%).
·        Pada pengendalian kontinyu, katup tidak akan terbuka penuh / tertutup penuh, tetapi akan terbuka dan tertutup secara seimbang.
·        Pada pengendalian PI, katup akan terbuka dan tertutup secara bergantian sesuai dengan control value.
·        Pada pengendalian PID, katup akan terbuka secara stabil sehingga control value akan stabil.
·        Proses pengendalian yang paling baik digunakan yaitu pengendalian PID, karena pada pengendalian ini control value  dan katup stabil.
·         

   VIII.      DAFTAR PUSTAKA
 Jobsheet Penuntun Praktikum Pengendalian Proses. POLSRI Palembang: 2013




Diposting oleh di

Tidak ada komentar:

Posting Komentar

Langganan: Posting Komentar (Atom)